破圈营销显实力，东鹏饮料斩获第十六届虎啸奖多项殊荣

潮新闻 记者 周林怡 林晓晖 通讯员 王禹(wángyǔ) 见到熊蓉是(shì)在(zài)浙江人形机器人创新中心，一间名叫“桑尼”的会议室里。 眼前这位女科学家说话轻声细语(qīngshēngxìyǔ)，会在聊起科幻电影时眼睛倏然亮起，“电影《我(wǒ)，机器人》里的‘桑尼’，是我理想中机器人的终极形态。”也会有些难为情地坦言自己不(bù)擅长体育运动(tǐyùyùndòng)，“我可没机器人那么能打——我体育差得很。” 这一切，都很(hěn)难让人(rén)把她和叱咤国际赛场的“机器人足球女教头”联系起来。 熊蓉和机器人(jīqìrén)结缘已有25年。2000年，她带着仅有的3个学生在浙江大学(zhèjiāngdàxué)“从零起步”，从研制出浙大(zhèdà)第一代足球(zúqiú)机器人，到率队在世界机器人大赛上捧起冠军奖杯。此后，她又率先转向机器人的落地应用领域，团队最新产品“领航者2号”人形机器人，通用高精度(gāojīngdù)操作能力达到全球领先水平。 人形机器人，作为一个高度(gāodù)不稳定的系统，需要通过平衡控制找到一种(yīzhǒng)“相对稳态”。这正如(zhèngrú)熊蓉的科学旅程，在冒险与试错之间，在周遭的热闹与原始的追寻之间，始终保持着内心的“相对稳态”。 熊蓉，浙江人形机器人创新中心首席(shǒuxí)科学家、浙江大学(zhèjiāngdàxué)求是特聘教授、科技部重点专项智能机器人专家组成员。 长期从事机器人智能(zhìnéng)感知与(yǔ)控制(kòngzhì)技术研究，在高效高精视觉识别与轨迹预测、复杂动态环境准确建模与定位、仿生腿足快速运动与平衡控制等方面取得系列成果。 冒险，不过是把“不可能”拆成(chāichéng)“下一步” 在熊蓉的人生里，有很多“一冲动就去了”的决定(juédìng)。 初中的时候，熊蓉路过县里(xiànlǐ)办的计算机培训班，因为“觉得好玩”，就去上了(le)一暑假的编程课(kè)，对着闪烁的绿屏和计算机下象棋；高考填报志愿，因为想知道“机器怎么思考”，毫不犹豫地勾选了当时远远算不上热门的浙大(zhèdà)计算机系。 2000年(nián)，28岁的熊蓉投身机器人研发——这是最冲动的一次。 那时候，刚刚硕士毕业的(de)熊蓉(xióngróng)只是浙大工业控制技术国家重点实验室里一名普通的实验室老师。维护服务器(fúwùqì)、整理编写资料、设计实验室网页，是她最主要的日常工作。 当时，中国的机器人(jīqìrén)领域(lǐngyù)混沌初开——工业机械臂寥寥无几，仿人(fǎngrén)智能研究几近空白，“研发的机器人甚至都(dōu)走不了直线”。熊蓉所在的实验室计划从零开始探索机器人研发。毫无疑问，是一件极其冒险的事情。 “国内外一些高校开始举办(jǔbàn)机器人竞赛。机器人，你(nǐ)感兴趣吗，试试？”实验室主任问她。 “我几乎是想都没想就答应了(le)。”熊蓉说。 计算机专业出身的她，对机电控制知识(zhīshí)并不了解。但那些国外模糊的比赛录像(xiàng)里，金属小人追逐小球(xiǎoqiú)的姿态，却像细小的火苗“烫”了她一下。 熊蓉决定从机器人竞赛着手开展(kāizhǎn)研究。她“广发英雄帖”，最终(zuìzhōng)和招来的3名学生，组成了浙大机器人“初创团队”。 熊蓉（左一）和团队正在研讨。受访者(shòufǎngzhě)供图 很快，他们就迎来了第一次(dìyīcì)大赛挑战：机器人(jīqìrén)足球国际赛事RoboCup。看似玩闹的机器人足球对抗，实则(shízé)是机器人动态环境感知、多机协作、实时决策等核心技术的综合较量。 没有任何参赛经历，但团队(tuánduì)有一股初生牛犊的闯劲。大三学生董霖(dǒnglín)主要负责机器人的硬件开发(kāifā)。最难的是，电路要能够支撑高功率输出，确保极低的通信时延，还要扛住机器人在(zài)绿茵场上急停急转的剧烈震动对于电路的扰动…… 探索一个未知的领域，会紧张(jǐnzhāng)、烦恼，也有被(bèi)全新知识灌溉的充盈、振奋。这让每个(měigè)人感受到神经被挑动——也正是科学冒险的奇妙之处。 那段日子几乎是“参赛—复盘—优化”的循环。性格温和的熊蓉，骨子里(gǔzilǐ)却干脆、坚韧(jiānrèn)，她不惧怕失败和从头再来，哪怕是一个微小零件(língjiàn)都经历过反复改良。董霖打趣，自己记不清焊了多少张板子，实验室里弥漫着(mímànzhe)焊接的焦煳味…… 多年过去，董霖已成长(chéngzhǎng)为科技公司的(de)技术骨干。当时研发过程的艰辛也已被时间柔化，但他一直记得在团队里(lǐ)体验到的那份新鲜、纯粹的快乐。 在他的(de)印象里，熊老师的团队既像(xiàng)一家“创业公司”——这个领域鲜有前人经验，每一步(yībù)全凭自己摸索；又像一个“兴趣小组”——每个人不为名利，只靠单纯的“喜欢”和“好奇”凑到了一起。 2003年冬天，一个直径18cm、高度15cm的(de)银色圆柱形机器人，装着手工打磨的全向(quánxiàng)轮，头顶(tóudǐng)一枚小小的摄像头，站(zhàn)在了铺着绿色绒布的模拟球场上——浙大第一代RoboCup足球机器人，也是中国最早的RoboCup小型足球机器人雏形。 团队(tuánduì)并没有满足于此。在对足球机器人精益求精的(de)同时，熊蓉萌发了更大胆的想象。“我们当时就想，要让机器人更灵活地动起来！”如今再次回忆，她(tā)的语调还是会突然上扬。 “悟”、“空”仿人机器人(jīqìrén)进行乒乓球对打。受访者供图 从(cóng)2007年开始，历时4年多的研制，最终，身高1.6米的机器人“悟”与“空”亮相，这次的绝活是打乒乓。身躯采用高强度轻质材料和加工工艺，全身有30个(gè)关节，仅手臂就能做7个自由度的运动。当(dāng)铝合金手臂以2.5m/s的速度接发球(jiēfāqiú)时，银色头颅随球转动——它们(tāmen)是当时世界(shìjiè)上首个宣布研制成功的、具有快速连续反应能力的仿人机器人。 所谓冒险，不(bù)过是把“不可能”拆成“下一步”。 “1996年的时候，研究者就(jiù)在想，要有一支机器人的队伍能够成为战胜人类的足球冠军，这个想法到现在也没有实现，对(duì)吧？”熊蓉眼神清亮，“所以，我们(wǒmen)为什么要惧怕设下遥不可及的目标呢？” 要做(zuò)“顶天立地”的东西 从许多层面而言，熊蓉的(de)经历很符合成功学叙事(xùshì)。但她一开口，却掠过人们习惯于聚焦的高光时刻，主动讲起“丢脸”的经历。 回到2001年，刚刚投入机器人研究的她，率队参加全国大学生机器人竞赛。没经验的老师带着同样没经验的本科生，就这样(zhèyàng)埋头苦干10个(gè)月，做出一台投球机器人。到了赛场，意外发现其他队伍的机器人都跑得挺快(tǐngkuài)，团队不甘心地连夜修改算法(suànfǎ)、调试减速器传动比，“当时心里的唯一(wéiyī)念头就是要快，稳定性都顾不上了。” 结果，机器人失控疯跑，二次调试失败，自信全线垮塌。“准备了快一年，1分钟全毁，队里(duìlǐ)的女生都哭了。”熊蓉说。第二天，有同事来关心(guānxīn)，她还没说出一个字，眼泪就先(xiān)涌出来。 这样(zhèyàng)的低谷(dīgǔ)持续没超过一周。啃下难题，是熊蓉坚持做下去的动力。她的身上总有一种韧劲，遇到问题，焦虑、眼泪没有用，继续(jìxù)干就完了。 那次比赛后，熊蓉认真总结了教训：机器人(jīqìrén)是一个(yígè)复杂的系统，要把整个(zhěnggè)系统打造好，需要(xūyào)有全栈的技术。为此，她一边加强机器人驱动和控制方面的知识，一边将视野对准未来机器人发展需要解决的开放(kāifàng)场景下机器人自主(zìzhǔ)智能问题。2004年，她决定将自主移动机器人地图构建以及定位导航技术作为研究课题，并开始攻读博士学位。那几年，熊蓉白天忙着在实验室设计、评估、测试，晚上(wǎnshàng)马不停蹄地阅读文献、研究课题。 后续则是热血励志故事般的剧本(jùběn)：2005年熊蓉再次率队参加(shuàiduìcānjiā)RoboCup，赢下3场比赛；2006年，进入RoboCup前八，此后又(yòu)连续两年进入四强；2012年获得世界机器人大赛亚军，此后更(gèng)有4次获得冠军。 热闹和光环涌向(yǒngxiàng)熊蓉，彼时的她，被媒体称为“机器人教头”，团队规模也几度扩大(kuòdà)。 然而另一边，熊蓉自己却陷入一段(yīduàn)新的迷茫——做完能打比赛、能拿冠军的机器人，然后呢(ne)？做花样更多、技巧更炫的机器人吗？与此同时，行业内外也开始出现一些(yīxiē)质疑(zhìyí)的声音：机器人会打乒乓球、踢足球有什么用？ 更深层的问题，或许也曾考验过(guò)每一个科学家：在成绩之外，在光圈之外，科学的乐趣、意义(yìyì)究竟是什么。 事实证明，最迷人的(de)还是那些原始命题：人类为什么需要机器人？人类和机器人的未来，又将(jiāng)走向何处？ 从很早起，这些问题就在(zài)熊蓉(xióngróng)的脑海中盘旋(pánxuán)。她回想到初中参加的那个计算机培训班，那是她对“机器大脑”概念的启蒙；她又想到上海世博会期间，自己带队研发的“海宝智能服务机器人(jīqìrén)”，这是她眼中自己职业生涯的一个重要时刻——机器人第一次走出实验室，在生产线上实现了量产(liàngchǎn)。 沿着“未来生活需要(yào)机器人具备何种能力”的思路，熊蓉(xióngróng)明确了科研方向：要做“顶天立地”的东西。所谓“顶天”，是指技术要领先、要前沿；“立地”，则是指能够落地到实际应用中(zhōng)。 结合团队早期在机器人主动识别环境、自主移动领域的探索(tànsuǒ)，熊蓉开始(kāishǐ)想办法将这些技术与行业(hángyè)痛点结合。她发现(fāxiàn)，在工厂环境中，物流系统的改造升级需求格外迫切：人工叉车搬运物料成本高、效率低，且容易有操作(cāozuò)误差，随着劳动力供求结构性矛盾加剧，未来劳动密集型产业形势更加严峻。 通过采用高精地图(dìtú)构建以及高效可靠定位导航技术，2015年(nián)，熊蓉团队成功研发了国内首套无轨自主(zìzhǔ)导航的AMR智能搬运机器人。目前，该产品(chǎnpǐn)已广泛应用于3C、汽车、电力、医药、新能源等多行业。 正是这次坚定的“转向”，磨炼了熊蓉(xióngróng)和团队的定力(dìnglì)。即便在当下人形机器人的空前热潮之下，熊蓉也保持着一贯的冷静：“相比起(qǐ)‘腾空’，我们的机器人更需要‘落地’。” 未来，需要什么样(shénmeyàng)的机器人 “领航者(lǐnghángzhě)2号”进入中控技术富阳工厂开展(kāizhǎn)涂覆工作。浙江人形机器人创新中心供图 1分钟，1分半，2分20秒(miǎo)…… 2025国际人形机器人技能大赛(dàsài)上(shàng)，所有人屏气凝神，看着“领航者2号”人形机器人一步步精准抓取矿泉水、可乐、薯片等物品，再稳定放到(fàngdào)货架上。 “2分20秒！商用场景第一！”比赛结束后(hòu)，在宁波(níngbō)的(de)技术工程师周忠祥接到现场(xiànchǎng)队友的电话。作为“领航者2号”的核心研发成员，他明白该机器人的硬实力又一次得到证明。这项成果，也是这支崭新创业团队的一个里程碑。 2024年3月，浙江人形机器人创新中心有限公司(yǒuxiàngōngsī)在宁波正式挂牌，由熊蓉团队联合多家知名产业方组建(zǔjiàn)。 当时，人形(rénxíng)机器人这一未来产业方兴未艾，各地争相(zhēngxiāng)布局。浪潮汹涌中，熊蓉看准了宁波在机器人、汽车、家电等制造业方面得天独厚的工业环境，认为这里能够更快反应、快速落地。她也酝酿着另(lìng)一个雄心：既(jì)做好人形机器人智能感控技术研发(yánfā)，也要实现通用人形机器人全域自研、生产、销售。 制造一台人形机器人，既要(jìyào)有灵巧手，又要有仿生脚，还要有智能“大脑”、运动控制“小脑”……为此(wèicǐ)，在团队组建上，熊蓉也充分发挥跨学科思维，扎扎实实打造了(le)一支包含硬件、算法、软件、供应链、测试(cèshì)等近20个分组的全链路“战队”。 如果说，熊蓉团队早期的目标，是让人形机器人从实验室走出来，走到真实的工作生活中(zhōng)的应用中去，如今则更进一步，关注(guānzhù)的是强调人机交互的具身智能，要让机器人“听懂”人类语言(yǔyán)指令。 当前，人形机器人在没有足够智能水平的加持下，无法真正理解物理世界(shìjiè)。即便是一个“从桌上的物品中选择一瓶可乐”这种连小孩都能听懂的指令(zhǐlìng)，对于大多数机器人而言(éryán)，却是一个不小的挑战。 “现有大语言模型(móxíng)仅能处理文本，缺乏(quēfá)因果推理和物理常识。”熊蓉举例，比如让机器人去拿一张纸或一瓶水，它需要迅速理解意图，并用合适的(de)力度准确拿到物品，实现“感知—推理—交互”的闭环过程。对此(duìcǐ)，团队目前采用视觉、力觉、触觉多(duō)模态感知融合的方法，来训练机器人可泛化、高精度、高可靠作业。 今年以来(jīnniányǐlái)，人形机器人赛道好不热闹(rènào)。跳舞、空翻、跑马拉松，你方唱罢我登场。我们好奇，这支组建(zǔjiàn)刚满一年的年轻团队，会不会因此感到焦虑？ “压力肯定(kěndìng)有(yǒu)，但我们(wǒmen)不单纯追求‘炫技(xuànjì)’。熊老师引导我们，最终要关注大家对于机器人最重要的需求。”团队95后工程师崔瑜翔说，围绕着具身智能操作这个核心点，他们更专注于让机器人拥有像人类一样的双臂和手，实现灵巧操作。 在采访中，整个团队保持着如出一辙(rúchūyīzhé)的(de)务实气质(qìzhì)。他们或许不会夸大技术有多先进，却会提到去养老院、工厂调研时发现的真实痛点；即便是在业内掀起(xiānqǐ)不小风暴的产品“领航者2号”，宣传过程中也并不强调它能跑会跳甚至能跳舞，而是具备5kg负载、0.1mm精度，并且可泛化具身智能(zhìnéng)作业的臂手协同能力。 在外行眼中，有些尝试，甚至(shènzhì)看起来有些“笨拙”。 在业内开始(kāishǐ)追求机器人极致仿人时，熊蓉(xióngróng)团队却提出，当前并不追求机器人的“全人形”。 “这其实是一个‘鸡与蛋’的问题。”熊蓉说，因为人形机器人双脚站立会和手臂(shǒubì)作业(zuòyè)(zuòyè)相互影响，一旦手臂动了(le)，为了平衡控制，身体也会动，就会影响末端操作，无法达到工业场景作业对精准度的要求，所以要在运动灵活性和智能性之间进行适当平衡。 站到(dào)更大的(de)视角，或许更能理解熊蓉的考量。近两年，国内外越来越多的人形机器人开始“进厂打工”。在全球制造业(zhìzàoyè)面临人口老龄化、劳动力红利衰退的背景(bèijǐng)下，人形机器人，正成为大国科技博弈的新战场。 这些在工业上看似枯燥的“笨(bèn)功夫”，却是影响未来的“好功夫”。 和(hé)机器人(jīqìrén)打了(le)20多年交道，熊蓉深知，再大的(de)热闹也会散去，最终会回归到那个朴素的命题——社会发展究竟需要什么样的机器人。以此为锚点，无论外界是波浪滔天抑或暗流涌动，她总能找到自己的航向。 熊蓉团队的机器人进阶路(lù) 2001年，熊蓉团队研制出首台长宽高都是7.5厘米(límǐ)的FIRA足球机器人(jīqìrén)，实现基础追球功能。2013年团队突破高动态场控技术，ZJUlict机器人以四轮全方位移动机构、加速度(jiāsùdù)连续轨迹规划及多(duō)机智能决策系统，在(zài)RoboCup世界杯决赛击败卡内基梅隆大学夺冠。其抗干扰设计（如电磁屏蔽(píngbì)通信、抗震硅胶包裹电路）为后续教育机器人产业化奠定基础。 “悟(wù)”、“空”仿人机器人 2011年，“悟”与“空”机器人正式亮相，可进行乒乓球对(duì)打，是全球首(shǒu)对实现快速连续对打的仿人机器人，反应速度达0.1秒，预判旋转球误差小于2.5厘米(límǐ)。其创新性在于仿生关节设计、冗余(rǒngyú)自由度(zìyóudù)在线规划和手臂快速运动下的平衡控制，人机对打可达144回合，首次验证动态任务(rènwù)适应性。该项目获2013年浙江省科学技术一等奖，并被美国国家地理频道收录为运动机器人典范，推动具身智能研究进入(jìnrù)新阶段。 “领航者(lǐnghángzhě)1号”和“领航者2号” 2024年3月，浙江人形(rénxíng)机器人创新中心(zhōngxīn)发布首台人形机器人整机“领航者1号”。这款人形机器人身高1.5米，体重50千克，具备双足行走、适应多种地形的移动能力。在AI大模型、算力、传感器、控制系统等技术综合支撑下，可完成擦(cā)桌子、斟茶倒水等简单动作，甚至(shènzhì)还(hái)能调动全身表演“舞蹈”。 2024年8月，升级为“领航者(lǐnghángzhě)2号(hào)（NAVIAI）”。身高增至1.65米，搭载275TOPS算力GPU。相较于(yú)初代，“领航者2号”已具备一定程度的类人灵活运动能力，其高精度轻量化仿人臂，单臂可(kě)负载5kg的重量，自重负载比超过0.75，末端(mòduān)控制精度达(dá)0.1mm，更加拟人化、灵活且稳定，具备工业实际场景下的作业能力。 两款(liǎngkuǎn)机器人产品的迭代升级，对于推动人形机器人产业生态的建设具有重要意义，推动人形机器人从实验室(shíyànshì)迈向产业化。